Çark oranı, birbirine bağlı dişli çarkların veya kasnak sistemlerinin yarıçapları, diş sayıları veya çapları arasındaki matematiksel orantıyı ifade eder. Bu oran, mekanik sistemlerde enerjinin dönüştürülmesi ve iletilmesinde avantaj sağlayan en temel mekanizmadır. Küçük bir giriş dişlisinin daha büyük bir çıkış dişlisini döndürdüğünde RPM azalıp tork artarken büyük bir giriş dişlisinin daha küçük bir çıkış dişlisini döndürdüğünde RPM artıp tork azalır.
Dakikadaki devir sayısı olarak bilinen RPM, hareket eden mekanizmanın bir dakikada attığı tur sayısını ölçen birimdir. Sistemin süratini ve zamana bağlı performansını ölçmek için kullanılır. Yüksek RPM değerleri genellikle düşük tork ile, düşük RPM değerleri ise yüksek tork ile ilişkilendirilir.
Mekanik sistemlerde tork, motorun veya hareket kaynağının yüke karşı uyguladığı çevirme gücü olarak tanımlanabilir. Bir sistemin tork kapasitesi, o sistemin durağan bir yükü harekete geçirme veya hareket halindeki bir direnci yenme kabiliyetini belirler. Mühendislik uygulamalarında tork, sistemin yapısal dayanıklılığını ve iş yapabilme potansiyelini temsil eden bir kavramdır.
Aktüatör, bir kontrol sisteminden gelen komut sinyallerini fiziksel bir harekete dönüştüren mekanik parçadır. Enerji kaynağına göre elektrikli, hidrolik veya pnömatik olarak sınıflandırılan bu cihazlar doğrusal veya döner hareketler üretebilir. FRC'de pnömatik aktüatörler kullanılır; gaz basıncını kullanarak mekanizmalarda doğrusal hareketler kazandırır.
5 soru — geçmek için en az 3 doğru (%60)
WPILib Kurulumu: 2027 sezonundan itibaren gerekli önkoşullar: Windows 11 (64 bit), Ubuntu 22.04 veya 24.04 (64 bit) ve macOS 13.3 veya üzeri. GitHub üzerinden indirme sayfasına gidin ve "latest" sürümünün downloads bölümünden uygun bağlantıya tıklayın.
Windows: Disk görüntüsüne sağ tıklayıp "mount" seçin, kurulum dosyasını başlatın. MacOS: İndirilen dosyaya çift tıklayarak WPILibInstaller'ı başlatın. Linux: Dosyayı çıkardıktan sonra ./WPILibInstaller komutuyla çalıştırın.
Kurulumda "Sadece bu bilgisayar için indir" seçeneğini seçin. WPILib, kendi VS Code sürümünü kullanmanızı önerir. İndirme tamamlandığında "İleri" tıklayın.
VS Code, kodlarımızı geliştirdiğimiz ve robota yükleme işlemlerini gerçekleştirdiğimiz platformdur. FRC Driver Station (yalnızca Windows'ta kullanılabilir), yarışma sırasında robotu kontrol etmeye yetkili tek yazılımdır. Driver Station, robotun kontrolünü ve veri girişlerini kolaylaştıran çeşitli araçlar içerir.
VS Code'u açtığınızda sağ üst köşede WPILib logosunu görebilirsiniz. Bu tuş WPILib özelliklerine erişimi kolaylaştırır. Komut Paleti, neredeyse tüm WPILib fonksiyonlarına erişim sunar.
Yeni Proje Oluşturma: WPILib logosuna tıklayın → "Yeni proje oluştur". Açılan pencerede Project Type, Language, Base Folder, Project Location, Project Name ve Takım Numarası alanlarını doldurun. "Generate Project" ile projenizi oluşturun.
PWM olmayan motor kontrolcüleri veya gelişmiş sensörler kullanan ekiplerin harici vendordep'leri yüklemeleri gerekir. Tüm vendordep işlemleri Bağımlılık Yöneticisi aracılığıyla yönetilir. WPILib logosuna tıklayarak erişilir.
5 soru — geçmek için en az 3 doğru (%60)
FRC robotlarının tüm elektrik ihtiyacı 12V'luk bir robot bataryasından sağlanır. Bataryadan çıkan enerji önce ana sigortadan (Main Breaker) geçer. Bu sigorta elektrik sistemini korumak ve gerektiğinde tüm enerjiyi hızlıca kesmek için kullanılır. Ana sigortadan geçen enerji daha sonra güç dağıtım kartına (PDH) ulaşır.
Power Distribution Hub (PDH), robot bataryasından gelen 12V enerjiyi motor kontrolcüleri, RoboRIO ve diğer elektronik bileşenlere dağıtır. Her çıkış hattı sigortalarla korunur; böylece aşırı akım durumlarında sistem zarar görmeden devre kesilebilir.
RoboRIO, FRC robotunun merkezi kontrol bilgisayarıdır. Sensörlerden gelen verileri okuyarak robotun durumunu analiz eder ve yazılımda belirlenen komutlara göre motor kontrolcüleri ve diğer mekanizmalara talimat gönderir. Takımın yazılım kodu RoboRIO üzerinde çalışır.
Motor kontrolcüleri, robot üzerindeki motorların hızını ve dönüş yönünü kontrol eden elektronik bileşenlerdir. RoboRIO'dan gelen komutları alarak bu sinyalleri motorların kullanabileceği güç çıkışına dönüştürürler. Motor akımı, sıcaklık ve hız gibi bazı verileri RoboRIO'ya geri gönderebilirler.
FRC robotlarında sürücü ile robot arasındaki iletişim kablosuz ağ üzerinden sağlanır. Driver Station yazılımı komutlar gönderir, bu komutlar radyo modülü aracılığıyla robota iletilir. RoboRIO bu komutları işleyerek motorlara ve diğer sistemlere talimatlar verir.
CAN Bus (Controller Area Network), robot üzerindeki elektronik cihazların iletişim kurmasını sağlayan haberleşme sistemidir. Tüm cihazlar aynı veri hattına bağlanır; bu hat robot boyunca zincir şeklinde ilerleyen iki kablo (sarı-yeşil) ile oluşur. Her cihazın benzersiz bir CAN ID numarası vardır. RoboRIO bir komut gönderdiğinde, yalnızca ilgili CAN ID'ye sahip cihaz bu komutu uygular.
PWM (Pulse Width Modulation), motorların ve aktüatörlerin kontrol edilmesini sağlayan sinyal yöntemidir. Üç pinli kablo kullanılır: sinyal (S), güç (V) ve toprak (GND). Kablo doğrudan RoboRIO üzerindeki numaralı PWM portlarına takılır. Motor sürücü, aldığı sinyale göre motora giden gücü ayarlar. Kablo yönüne dikkat edilmesi gerekir; ters takılırsa sistem çalışmaz.
5 soru — geçmek için en az 3 doğru (%60)
Halkla İlişkiler (PR), bir robotik takımının teknik başarısını profesyonel bir imaja dönüştüren kritik disiplindir. Temel amacımız; takımın görsel kimliğini, değerlerini ve çalışma disiplinini tutarlı bir standartta sunmaktır. Profesyonel bir PR yönetimi, takımın sadece bir yarışmacı değil, kurumsal bir organizasyon olarak algılanmasını sağlar.
FRC'de PR yürütmek, teknik emeğin profesyonel vizyona dönüşmesini sağlayarak takımın sürdürülebilirliğini artırır. Başarılı bir PR stratejisi güçlü bir marka kimliği oluşturur, potansiyel destekçilerle güvene dayalı iş birlikleri kurar, "Duyarlı Profesyonellik" ilkesini temsil eder ve prestijli ödüller için zemin hazırlar.
5 soru — geçmek için en az 3 doğru (%60)
Onshape, tarayıcı tabanlı bulut CAD yazılımıdır. Kurulum gerektirmez, ekip üyeleriyle aynı anda aynı belgede çalışılabilir.
5 soru — geçmek için en az 3 doğru (%60)